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巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。

　　瞄准地下精准定位导航难题

　　人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”

　　当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。

　　例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。

　　2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。

　　作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。

　　“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。

　　北斗卫星信号赋能地下精准导航

　　“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。

　　路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。

　　看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。

　　从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。

　　除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。

　　把导航服务送到更多地下停车场

　　随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。

　　利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。

　　路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。

　　“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。

　　“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。

　　“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）

A股“宫斗”大户自曝3亿银行贷款逾期，称将全力筹措偿债资金******

　　原标题：A股“宫斗”大户自曝3亿银行贷款逾期，称将全力筹措偿债资金，一个月前上演“全武行”

　　在前董事长夫妇大闹董事会事件发生后，越博动力(300742)更多问题浮出水面。

　　1月10日晚间，越博动力公告称，公司近期流动资金紧张，出现了部分银行贷款逾期的情形，此次新增银行贷款逾期本金合计约3.03亿元。截至公告披露日，越博动力银行贷款逾期本金3.18亿元。公司称将争取尽快与债权人就债务解决方案达成一致意见，同时也将通过加快应收账款回收工作等各种方式全力筹措偿债资金，以尽快解决贷款逾期问题。

新增银行贷款逾期本金3亿元

　　越博动力的资金困局早已显现。不久前124名核心员工联合发表的声明中提及，“近年来，公司负担日益严重并出现经营困境，李占江作为公司当时的实际控制人、董事长兼总经理没有提出可行的解决方案，导致公司没有钱给我们支付工资和购买社会保险。”

　　也正是在此背景下，越博动力从2020年起与多家银行签署《流动资金借款合同》。

　　其中在2021年12月，越博动力向江苏银行借款合计9500万元，借款期限一年；向兴业银行借款2198万元，借款期限一年。

　　2022年1月，越博动力向浦发银行借款2000万元，借款期限一年。2022年3月，越博动力向中信银行借款合计5767万元，借款期限为6个月。

　　除此以外，越博动力在2020年6月至2021年12月期间，陆续向南京银行借款合计1.11亿元。鉴于越博动力资金情况一直较为紧张，经与南京银行多次协商后对上述借款进行了展期，由公司子公司南京越博、重庆越博及李占江、李莹为上述借款提供担保。截至本公告披露日，公司已偿还借款本金40万元，尚未偿还借款本金为1.1亿元。

　　1月10日晚间公告显示，鉴于公司近期流动资金紧张，出现了部分银行贷款逾期的情形。本次新增的逾期贷款共有6笔，逾期金额从2000万元至1.101亿元不等，新增银行贷款逾期本金合计达到3.03亿元。

　　公告显示，2022年11月16日，越博动力首次出现银行贷款逾期，涉及来自苏宁银行的流动资金贷款1500万元。证券时报·e公司记者注意到，上述流动资金借款大多由子公司及李占江、李莹提供担保，在新增的6笔逾期贷款中，有4笔发生在李占江夫妇大闹董事会事件之后。

　　冲突发生后公司“搬家”了

　　越博动力“辞旧迎新”的过程颇为曲折。

　　2022年12月7日，公司董事会以李占江到期未清偿的债务金额较大，且已被列为失信被执行人为由，提请罢免其董事及董事长职务，并解聘他的总经理职务。

　　次日晚间，越博动力披露“重大事项”称，12月7日上午，李占江及其配偶李莹召集社会人员合计超过50人(均非公司员工)占领即将召开董事会的会议室，试图阻止公司董事会的正常召开。为保证参会董事的人身安全，公司总部员工“纷纷挺身而出，要求上述与公司无关的社会人员立即离开会议现场，不得干扰公司的正常生产经营活动”。越博动力称，其间，社会人员(其中一人携带管制器械)率先殴打公司员工，引发肢体冲突，导致公司3名员工负伤。公司报警后，部分社会人员当即逃跑。警察到场后，将滞留现场的社会人员带走，并没收了管制器械。

　　这次“全武行”事件也引起深交所的关注。深交所发函要求公司、李占江、贺靖等相关方核实说明，本次董事会罢免李占江非独立董事及董事长职务、解聘李占江总经理职务并聘任贺靖为总经理等相关议案的提案背景及具体原因。

　　2022年12月15日，越博动力收到李占江针对关注函的部分回应。

　　李占江称，董事会召开通知时间为2022年12月2日16：40，召开时间为2022年12月7日上午9：00，间隔时间不足5日，不符合公司章程约定。“公司董事长李占江已经提前书面明确此次董事会的非法性，并书面取消此次会议，但公司董事仍参加并进行相关议题。”

　　此前在2022年11月30日，越博动力公告称，公司时任控股股东、实际控制人李占江拟将其持有的25.36%公司股份、协恒投资拟将其持有的4.06%公司股份的表决权不可撤销地委托给湖北润钿新能源汽车科技有限公司(以下简称润钿科技)行使，本次表决权委托完成后，润钿科技将持有公司合计29.42%的表决权，贺靖将成为公司实际控制人。

　　李占江在回复函中称：上述《表决权委托协议》是在受到贺靖胁迫下不得已而签订的，不是他的真实意思表示；另外，该《表决权委托协议》约定的“李占江通过将南京协恒投资基金合伙企业等两家合伙企业的全部合伙财产份额转让给无关联第三方”的前提条件尚未成就，故该《表决权委托协议》也未生效，“所以我不准备履行该协议项下包括所持股份的转让等任何计划，且我已通知贺靖撤销该《表决权委托协议》，该《表决权委托协议》自始至终对我不具有任何法律约束力。”

　　李占江称，他直接和间接控制的上市公司越博动力股份项下包括表决权在内的完全股东权利均归属他本人，并由本人依法行使，“贺靖无权依据《表决权委托协议》行使相应股东权利。”

　　不过李占江所述理由，未能阻止越博动力“辞旧迎新”。

　　2022年12月29日，越博动力董事会选举贺靖为公司新任董事长，并代行董事会秘书职责。

　　1月9日晚间，越博动力宣布因原办公地址租期届满及公司经营发展的需要，将办公地址迁至南京市建邺区泰山路159号正太中心；1月10日晚间，越博动力宣布2023年第一次临时股东大会，也将由原办公地址改到新址举行。

　　搬到“新家”的越博动力，能否在新年出现新气象，也值得持续关注。(e公司)

　　（文图：赵筱尘 巫邓炎）